白癜风的危害 https://m-mip.39.net/pf/mipso_4779951.html机器人领域顶级会议ICRA于近日召开，并公布了会议奖项。其中华人小哥ShenliYuan等的研究《DesignofaRoller-BasedDexterousHandforObjectGraspingandWithin-HandManipulation》获得了此次会议的最佳学生论文奖和最佳机器人控制论文奖。ICRA共设有最佳论文奖、最佳学生论文奖，以及自动化、人机交互、多机器人系统、机器人视觉等子领域最佳论文奖等12个奖项。而ShenliYuan等人的这项研究入围了其中四个奖项，包括最佳学生论文和最佳论文，并最终斩获最佳学生论文奖和最佳机器人控制论文奖。入围ICRA奖项的部分论文列表。入围ICRA四个奖项的研究讲了些什么？这项研究开发了一种新型非拟人化机械手，可以通过安装在机器人指尖的铰接式滚筒（articulatedroller）来操纵物体。?与使用传统机械手的手内操纵（within-handmanipulation）不同，该研究开发的「会滚动的手指」具备连续旋转的能力，因而无需手指转动即可无限旋转被抓握的物体。我们先来看这只机械手操纵物体的能力。一只小小的骰子，它转起来毫不费力！此外，它还能操纵厚度很小的物体（如一张纸），而且由于该机械手具备连续旋转的能力，拧瓶盖这种小事对它来说也不在话下。?接下来，我们再来看它抓取物体的能力如何。?如上图所示，这只机械手能够抓握纤维制品、球体等，还能利用一个滚筒将薄的物体滑动到桌面边缘然后再抓取……?机械手的设计原理这只机械手的抓手包含三个运动学类似的手指，每个手指有三个自由度（DoF），参见下图：近端自由度（proximalDoF）是由RobotisDynamixelXM-W智能制动器直接驱动的转动关节。中间自由度（intermediateDoF）正交于近端DoF，它基于《Remotecenter-of-motionrobotforsurgery》中的平行四边形机制，其输入连杆和接地连杆位于平行四边形的中线。中间自由度控制指尖滚筒的方向，由微数字伺服电机（SavoxSWMG）来驱动。指尖滚筒由配备正交编码器的微DC齿轮马达驱动，能够实现连续旋转。该滚筒安装有多个氯丁橡胶O型环，可以为抓握和操纵物体提供高阻力表面。抓手重克，每个手指可提供20N的法向力。其运动学配置和参数如下图所示：其中手指1和2对称分布，具备平行的近端关节轴，手指3与手指1具备同样的平行四边形配置。运动学分析此外，该研究对其进行了运动学分析，将机械手用二指和三指控球的方程进行了形式化，以展示机械手的六自由度非约束空间移动能力。下图展示了滚筒在操纵球体时的配置（第一行为三指控球，第二行为二指控球）：关于机械手三指控球，作者给出了解释和示例：下图则展示了对机械手二指控球的分析和展示：??研究人员制作了这只机械手的原型，并使用它抓握和操纵多种物体。对该原型的一系列测试验证了前述数学分析的有效性。该研究制作的机械手原型。关于该研究的更多信息，参见：
